常见问题

无序抓取常见问题

1.判断是否识别到目标，判断返回深度是不是0

2.夹爪的行程范围是0-255，但数值对应的位置不是绝对的，与夹爪的开机上电巡检有关。上电后夹爪无论收到什么指令，都会进行开机巡检，从最张开到最闭合。巡检完成后定义能够到达的最大和最小位置为0和255。安装夹指后，将改变夹抓的最闭合位置。

3.由于安装问题，夹指中心与机械臂末端不在同一轴线上，而是偏移了几毫米左右，将夹指移动到试管上方是，需要依据朝向角，对偏移进行补偿。

4.夹起试管后机械臂姿态恢复到原位，因为有时虽然夹起了试管，但夹爪判断没有夹到，此时会松开夹爪，跳过后续中转与放置步骤。

5.如果夹爪经常将夹到了判断为没夹到，可能夹指的螺丝松动，或者夹指出现变形、裂纹，需更换夹指。

6.机械臂通过“中转”动作修正抓取后的俯仰角偏差

7.夹指以小张角接触试管后，再扩张夹指，为了清理周围试管。防止出现周围试管顶住夹指的情况。

8.机械臂在接触试管的动作中，可能出现位姿不可达，此时机械臂将试管俯仰角设置为0，重新进行抓取。

9.绕x、y轴的旋转，需要指定旋转轴与旋转角度，通过rotatemove函数，解算出欧拉角

10.Yolo模型训练时，标注数据的目录结构以roboflow平台导出的yolov8格式为准，可关闭patience选项，固定轮次训练。

11.opencv要卸载掉原来ultralytics给自动安装的版本，安装opencv-contrib-python==4.6.0.66的版本，以让关于aruco的函数的函数正常运行